La roue

Exemple 1A - Roue qui décélère sur un plan horizontal

Forces et moments :

Et comme  et

alors  et

Énergie :

Énergie perdue par roulement = Baisse de l'énergie cinétique de rotation+ Baisse de l'énergie cinétique de translation.

Note : si la roue est un cylindre plein, alors :