La roue

1. On multiplie l'équation forces par et l'équation moments (on additionne les 2 équations) par dθ

2. On se sert des 2 relations :

Alors on obtient :

3. On se sert de  et on substitue une équation dans l'autre, en éliminant F.

4. On intègre, en considérant que les roues (et l'automobile) ont roulé sur une distance d (= ) et ont tourné d'un angle θ en passant de l'état 1 à l'état 2.

Travail des couples de freinage (négatif)– énergie perdue par roulement = Variation négative de l'énergie cinétique de rotation (4 roues) et de l'énergie cinétique de translation.