La roue
Énergie 1G - Roue décélérée grâce à un couple de freinage
Forces et moments :
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1. On multiplie l'équation forces par 
et l'équation moments par dθ
2. On se sert des 2 relations :
Alors on obtient :
3. On se sert de 
et on substitue une équation dans l'autre, en éliminant F.
4. On intègre, en considérant que la roue a roulé sur une distance d (= 
) et a tourné d'un angle θ en passant de l'état 1 à l'état 2.
Travail (négatif) du couple - énergie perdue par roulement = Variation (négative) de l'énergie cinétique de rotation et de l'énergie cinétique de translation.