La roue
Exemple 1A - Roue qui décélère sur un plan horizontal
Forces et moments :
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Et comme 
et 
alors 
et 
Énergie :
Énergie perdue par roulement = Baisse de l'énergie cinétique de rotation+ Baisse de l'énergie cinétique de translation.
Note : si la roue est un cylindre plein, alors : 